A região onde atualmente está localizada o município de Dores de Guanhães foi habitada pelos índios botocudos que, segundo alguns historiadores, dizimaram toda a família de Joaquim Cavaco. A posse de uma sesmaria fora solicitada pelos habitantes da região e concedida em 1817. O lugar da sesmaria ficava próximo ao local do massacre da família Cavaco e do Quartel de Barretos. Em 27 de abril 1854 foi criado o distrito da paz de Capelinha das Dores, do município de Conceição. Em 15 de setembro 1870 passa à freguesia de Nossa Senhora das Dores de Guanhães e em 7 de setembro 1923 muda a denominação do distrito para Dores de Guanhães. Em 30 de dezembro de 1962 foi criado o município desse nome desmembrado de Guanhães.